PLEN.Dのトリム調整で通信できないときに確認すること

95%オフの二足歩行ロボットPLEN.D、そろそろ組み立て終わった人も多いと思います。

で、組み立て終わったらトリム調整が必要なのですが、ここでPCとPLENの接続ができなくてしばらくハマったのでメモしておきます。

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こんな人はトリム調整でハマるかも

以下の条件に当てはまる人はトリム調整の通信がハマると思います。

これらの条件が重なると、トリム調整で数値を動かしてもサーボモーターが反応してくれません。

serverは正常に立ち上がりますし、Utilitiesも立ち上がっているので原因がわからなくなりやすいと思います。

いきなり結論ですが、トリム調整で使用するserverというソフトがデバイスマネージャの「Arduino micro」を探しているようです。

で、windowsストア版arduino IDEが入っていると謎のドライバが当たってしまい、デバイスマネージャ上では「COM〇」としか表示されなくなります。

厄介なのは、これでもArduino IDE上では問題なく通信できてしまうことです。

ドライバも一応当たっているので気づくのに時間かかりました。

これは当て終わった後の画像です。

説明書には、確かにArduino Microと表示されていない場合ドライバを入れるよう指示されているのですが、見落としてました。

Arduinoの公式ホームページで、installer版（正式名称不明）windows7 or up　と書かれている方をインストールします。

windowsアプリストア版をアンインストールする必要はありません。同じものが二つ入っててもしかたないのでその辺は個人で適当にやってください。

インストールすると、途中でドライバのインストールを行うか聞かれるので、全部入れます。

特にアプリ版と衝突する様子は無いので気にせずやりましょう。

で、一通り終わるとさっきまでCOM〇としか表示されていなかったデバイスマネージャにArduino Microと表示されます。

これで、serverを立ち上げてPlenUtilitiesを立ち上げればトリム調整ができます。

これ、twitterでみんなトリム調整が面倒と言っていて、何のことかと思っていたのですが、トリム調整の数値が保存されません。

一度PLENの接続を切るとPlenUtilitiesとserverを立ち上げなおす必要があり、立ち上げなおすとすべての数値が0にリセットされます。

なので、一発でトリムが決まらないと厳しいです。

トリム調整しながらコントローラー（スマホ）を接続し、動きを確認しながらやる必要があります。

おすすめはサッカーボールを蹴る動作で、バランス取れてないと転ぶのでわかりやすいです。

バッテリーが切れるまでに終わらせなければならないので、操作等をあらかじめ確認して、バッテリーもフル充電してから始めましょう

windows10でストア版Arduino IDEを入れてる人は通信可能だからと言って油断しない

説明書をよく読む

バッテリーをフル充電してからトリム調整を始めよう

なんなら何回か充放電してバッテリーを安定させてからはじめよう

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